Het wapen van de Teutonische Orde, die de laatste feodale heer van Diepenbeek leverde, werd bij Koninklijk besluit van 29 maart 1961 aan Diepenbeek toegekend.
Het gemeentewapen werd op 15 mei 1995 als volgt door de gemeenteraad vastgesteld : in zilver een gelijnd breedarmig kruis van sabel, het schild geplaatst voor een Sint-Servaas, houdend in de rechterhand een sleutel en in de linkerhand een bisschopsstaf, het geheel van goud.